لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : پاورپوینت نوع فایل : powerpoint (..pptx) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد اسلاید : 24 اسلاید
قسمتی از متن powerpoint (..pptx) :
بسم الله الرحمن الرحیم 1 ربات تعقیب صورت با میکروکنترلر و دو سروو موتور 2 « ساخت بخش الکترونیک » 3 مشخصات کلی برد: این برد دارای قطر 6/66 سانتیمتر بوده وبه صورت دایره ساخته شده است. برنامه توسط نرم افزار CODEVISION بر روی آی سی پروگرام شده است. 4 بخش الکترونیک شامل قسمتهای زیراست: 1-بخش میکروکنترلر 2-مبدل USB به سریال 3-راه انداز سروموتورها 4-گیرنده ی بی سیم 5-قابلیت نصب دو عدد سنسور 6-قابلیت کنترل زوم دوربین 7-کنترل قطع و وصل لیزر 8-کلید دیپ سوییچ 5
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : وورد نوع فایل : word (..doc) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد صفحه : 22 صفحه
قسمتی از متن word (..doc) :
آموزش ساخت ربات (میکروکنترلر) میکروکنترلر چیست: میکروکنترلر رو درواقع می توان یه کامپیوتر کوچولو در قالب یه چیپ برای کنترل وسایل الکترونیکی (در اینجا ربات) تلقی کرد. تفاوت میکروکنترلر با میکروپروسسور در اینه که میکروکنترلر دارای یک CPU ٫مقدار محدودی RAM ٬ ROM ٬ پورت های I/O و تایمر در درون خود می باشد در صورتی که میکروپروسسور فقط یه CPU هست و شما باید RAM, ROM ,... رو به صورت اجزای جانبی به اون متصل کنید (درست مثل CPU کامپیوتر). برای همین میکروکنترلرها تک منظوره ولی میکروپروسسورها همه منظوره هستند. با این تفاسیر میکروکنترلرها دارای کارایی های خاص خودشون مثلا در ماشین لباسشویی٬ ماکروویو٬ تلفن و البته ربات هاو... هستند یعنی جایی که استفاده از میکروپروسسور نه از نظر کارایی و نه از نظر اقتصادی عقلانیه! تازه فهمیدیم میکرو یعنی چی انتخاب میکرو(مناسب ربات ما: در انتخاب میکرو فاکتورهای زیادی دخیله: ۱-هزینه ۲-سرعت ۳-کارایی و قابلیت ها ۴-راحتی کار با آن و... در حال حاضر در بازار ایران میکروهای متنوعی ازجمله ۸۰۵۱ از اینتل٬ PIC از میکروچیپ تکنولوژی و AVR از شرکت ATMEL هواخواهان زیادی دارن. همچنین آمارها نشون داده که در ساخت ربات اکثرا از PIC استفاده شده (در آمریکا :)) ولی من می خوام این پروژه رو با AVR انجام بدم چون تقریبا کم هزینه (۳۵۰۰) هستش٬ هم کارایی های مناسبی داره٬ هم برنامه نویسی برا اون آسونه (هم C داره هم Basic تازه کلی هم نرم افزار Emulator, Simulator ,... داره) و تازه پروگرمر ائن بسیار ساده و کم خرجه. با این حال فکر نمی کنم نوع میکرو تفاوتی در نقشه مدار و.. بزاره بجز کد و کامپایلر میکرو که سعی می کنم مال PIC یا حتی ۸۰۵۱ رو هم در کنار AVR زمیمه کنم. پس کسایی که با AVR کار نکردن اصلا نگران نباشن.راستی یادم رفت بگم برا این ربات از AVR مدل Atmega32 استفاده خواهم کرد (مفت ۳۵۰۰ و برای آموزش برنامه نویسی اون با وجود کامپایلرهای متنوعی چون Bascom (بیسیک) و CodeVision (سی) من Bascom رو انتخاب می کنم تا تازه کارهای برنامه نویسی هم مشکلی نداشته باشن (بیسیک که دیگه کاری نداره!). فکر نمی کنم چیزی ناگفته مونده باشه! پس از جلسه بعد آموزش ساخت پروگرمر و یکم آموزش برنامه نویسی AVR ٬البته فقط در حد کار خودمون -ربات- رو خواهیم داشت. جلسه قبل کمی در مورد میکرو و میکروی مناسب کار خودمون صحبت کردیم. این جلسه می خوام به طور کلی تر راجع به قابلیت های میکروی AVR بخصوص مدل Atmega32 صحبت کنم. بزارین بعضی از قابلیت های مهم مربوط به کار خودمون رو بصورت لیست بنویسم: کارایی بالا و توان مصرف کم سرعت بسیار بالا نسبت به سایر میکروها 32K حافظه فلش داخلی قابل برنامه ریزی پایداری حافظه فلش: قابلیت 10000 بار نوشتن و پاک کردن 2K حافظه داخلی SRAM 2 تایمر-کانتر 8 بیتی و یک تایمر-کانتر 16 بیتی ..... برنامه نویسی Atmega32: همونطور که گفته بودم برای برنامه نویسی این میکرو از Basic و کامپایلر معروف Bascom استفاده می کنم (لینک دانلود این کامپایر رو آخر پست گذاشتم). چون من می خوام خیلی گزرا به چند تکنیک وتابع این زبان اون که در برنامه نویسی رباتمون استفاده میشه اشاره کنم اصلا وقت نمیشه درباره یکی یکی ابزارهای محیط این کامپایلر توضیح بدم. اما در آینده با آموزش پروپه های دیگه حتما اونا رو هم پوشش خواهم داد. همونطور می بینید فقط 7 تا منو از قرار File, Edit, Program, Options, Tools, Window, Help داره. منوی File, Edit, Window, Help تمام برنامه های ویندوز که با هم مو نمی زنه پس اینا هیچ :). منوی Options هم که از اسمش پیداست برای تنضیمات کامپایلر و معرفی نوع و مدل میکرو و.. هست که البته هنگام پروگرام کردن میکرومون سراغش میایم و توضیحات کافی رو میدم. می مونه منوی Program که درواقع گزینه هایی برای کامپایل کد, Syntax Check و شبیه سازی داره که به مجرد شروع برنامه نویسی باهمینا باید سروکله بزنیم.حتما Bascom رو دانلود کنید و یکم وارسیش کنید چون پس فردا که برگشتم دیگه تفره نمی رم و دیگه آموزش کد نویسی رو خواهیم داشت که اون هم یکی دو جلسه بیشتر طول نمی کشه و بعد میریم سر مباحث الکترونیکی رباتمون. اما باور کنبد لذت برنامه نویسی و سروکله زدن با میکرو اونم AVR چیزی کم از ساخت ربوت نداره بدنه یک برنامه در محیط Bascom: منظور از بدنه حداقل کد یک برنامه هستش بدون هیچ فرمانی) بدنه یک برنامه در محیط Bascom شامل تعیین نوع میکرو مورد استفاده٬ کریستال٬ پایان و گزینه های اختیاری دیگری است که در زیر معرفی میشن. معرفی میکرو: برای شروع یک برنامه در محیط Bascom ابتدا بایستی میکروی مورد نظر تعریف گردد. چون توصیه من در استفاده از مدل ATMEGA16|32|128 بود٬ بنابراین فعلا به علت زیق در همه چی فقط به تعریف همین ۳ مدل بسنده می کنم: $REGFILE = VAR 'فرم کلی تعریف٫ "وار" یه رشته معرف مدل خاص میکروی مورد نظر هستش $REGFILE = "M16def.dat" 'MEGA 16 MCU این برا مدل $REGFILE = "M32def.dat" 'MEGA 32 MCU این برا مدل $REGFILE = "M128def.dat" 'MEGA 128 MCU این برا مدل کریستال: برای مشخص کردن فرکانس کریستال (میکرو ها باید به یه قطعه خارجی بنام کریستال وصل بشن) استفاده شده برحسب هرتز از دستور CRYSTAL = X$ استفاده می نماییم X فرکانس کریستال استفاده شده بر حسب هرتز است. خوشبختانه AVR دارای یک کریستال 1MHZ داخلی هستش که واقعا یک نعمته! اما حتی برای استفاده از اون هم باید این دستور رو بکار ببریم. مثال: $CRYSTAL = 100000 '1MHz internal $CRYSTAL = 140000 '14MHz external یاداشت(اختیاری): گاهی نیاز است یاداشتهایی برای اطلاعات بیشتر در برنامه اضافه کنید٬ در Bascom هم مثل بیسیک می تونید با علامت " ' " یا REM اینکارو انجام بدید. درست مثل یادداشت های اضافی که من در مثالهای قسمتهای قبل استفاده کردم! مثال: Print "Hello World" 'این دستور بعدا معرفی میشه REM این هم یه مدل دیگه از یادداشت اختیاریه همچنین در پایان هر برنامه باید از کلمه END استفاده کنید که مثل یک حلقه بی پایان عمل می کنه (مثلا در سی باید همیشه یه حلقه درست کنی. یه کار تکراری) و دلیل استفادش چه در این کامپایر و برای این میکرو و چه در سایر کامپایلرها و برای میکروهای دیگه٬ اینه که سیستم برنامه میکرو با کامپیوتر فرق فوکوله و اگه از END یا حلقه بی پایان استفاده نکنیم برنامه همینطور میره پایین و سایر آدرس های حافظه میکرو رو به خیال ادامه برنامه میخونه که این باعث Error میشه دیگه! پس End یادتون نره!خوب دیگه از گزینه های اجباری بدنه تغریبا چیزی نموند و برای اینجلسه هم کافیه! جلسه بعد آموزش نحوه تعریف شرط و حلقه و ... در Bascom رو داریم پس حتما مطلب رو دنبال کنید. پیکربندی پورتها: همونطور که در شکل مقابل می بینید میکروی AVR (مدل ATMEGA32) داری ۴۰ پایه هستش که ۳۲ تا از پایه های اون می تونه برای چهارتا پورت موجود در اون استفاده میشه. این ۴ پورت مانند شکل به صورت PA, PB, PC, PD نامگزاری شده اند که البته هر کدام از این پورتها دارای ۸ پین (۸X۴=۳۲) هستند. که درواقع هر پورت رو باید به صورت یک بایت در نظر گرفت و هر پین رو به صورت یک بیت (حتما می دونید هر بایت، ۸ بیت هستش!) فرض کرد و هر کدوم از این ۳۲ پایه میکرو مربوط به پین خاصی از یک پورت است. در Bascom نماد پورتها به صورت portx که X يکی از حروف A..D هست بکار ميره و نماد پين های هر پورت هم به صورت portx.y که در اينجا X مثل بالا هستش و y شماره پين از ۰ تا ۷ ميباشه (۰تا۷ ميشه ۸تا). مثال: PortB = 10 'set portb to 10 PortC.0 = 0 'Set pin 0 of portC to 0 PortC.4 = 1 'Set pin 4 of PortC to 1 نکته دیگه که باید دقت کنید اینه که پورت ها یک بایتی هستند یعنی نهایت عددی که میشه در اونا قرار داد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) درمبنای باینری یا ۲۵۵ در مبنای دهدهی خودمون هست. وقتی عدد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) یا ۲۵۶ رو مثلا در پورت سی قرار بدیم تمام پین های این پورت ۱ میشن و اگر باز عدد ۱۷ معادل ۲(۰۰۰۱۰۰۰۱) رو در اون قرار بدیم (PortC=17) انگاه پینهای ۰ و ۴ این پورت یک خواهند شد. فکر کنم فهمیده باشید قضیه از چه قراره :) فقط باید یکم تبدیل باینری به دهدهی و برعکس رو بلد باشید... اما اگر هنوز کار میکروکنترلر رو درک نکردید و اصلا نمیدونید حالا یک شدن هر پین به چه درد می خوره اصلا نگران نباشید چون به موقع توضیح خواهم داد روباتیک روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد روباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد. برخلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردهای و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. علاوه براین، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می دهند. که سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربات دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد.، که عیوب کالاهای ساخته شده را تشخیص دهد. بعضی از رباتهای مورد استفاده در ساخت مدارهای الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداری علامتهای تثبیت مکان بر روی برد، می توانند اجزا بسیار کوچک را در جای مناسب قرار دهند. ساده ترین شکل رباهای سیار، برای رساندن نامه در ساختمانهای اداری یا جمع آوری و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسیر یک کابل قرار گرفته در زیر خاک یا یک مسیر رنگ شده که هرگاه حسگرهایشان در مسیر، یا فردی را پیدا کنند متوقف می شوند. رباتهای بسیار پیچیده تر رد محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می شود. روباتها همانند کامپیوترها قابلیت برنامه ریزی دارند.بسته به نوع برنامه ای که شما به آنها می دهید.کارها وحرکات مختلفی را انجام می دهند.رشته دانشگاهی نیز تحت عنوان روباتیک وجود دارد.که به مسایلی از قبیل سنسورها، مدارات ، فیدبکها،پردازش اطلاعات وبست وتوسعه روباتها می پردازد.روباتها انواع مختلفی دارند از قبیل روباتهای شمشیر باز، دنبال کننده خط،کشتی گیر، فوتبالیست،و روباتهای خیلی ریز تحت عنوان میکرو روباتها،روباتهای پرنده وغیره نیز وجود دارند. روباتها برای انجام کارهای سخت ودشواری که بعضی مواقع انسانها از انجام آنها عاجز یا انجام آنها برای انسان خطرناک هستند.مثل روباتهایی که در نیروگاهای هسته ای وجود دارند.،استفاده می شوند. کاری که روباتها انجام میدهند.، توسط میکرو پروسسرها(microprocessors) و میکروکنترلرها(microcontroller) کنترل می شود.با تسلط در برنامه نویسی این دو می توانید دقیقا همان کاری را که انتظار دارید روبات انجام دهد. روباتهایی شبیه انسان (human robotic)نیز ساخته شده اند.،آنها قادرند اعمالی شبیه انسان را انجام دهند.حتی بعضی از آنها همانند انسان دارای احساسات نیز هستند.بعضی از آنها شکلهای خیلی ساده ای دارند.آنها دارای چرخ یا بازویی هستند که توسط میکرو کنترلرها یا میکرو پرسسرها کنترل می شوند.در واقع میکروکنترلر یا میکرو پروسسر به مانند مغز انسان در روبات کار می کند.برخی از روباتها مانند انسانها وجانوران خون گرم در برخورد و رویارویی با حوادث ومثایل مختلف به صورت هوشمند از خود واکنش نشان می دهند.یک نمونه از این روباتها روبات مامور است. برخی روباتها نیز یکسری کارها را به صورت تکراری با سرعت ودقت بالا انجام می دهند مثل روبات هایی که در کارخانه های خودرو سازی استفاده می شوند.این گونه روبات کارهایی از قبیل جوش دادن بدنه ماشین ، رنگ کردن ماشین را با دقتی بالاتر از انسان بدون خستگی و وقفه انجام می دهند. ویژگیهای یک روبات یک روبات دارای سه مشخصه زیر است 1-داری حرکت وپویایی است 2-قابلیت برنامه ریزی جهت انجام کارهای مختلف را دارد 3-بعد از اینکه برنامه ریزی شد.قابلیت انجام وظایفش را به صورت خودکار دارد. ممکن است روزی فرا برسد که روباتها جای انسانها را در انجام کارها بگیرند.حتی بعضی از آنها ممکن است به صورت محافظ شخصی از جان انسانهادر مقابل خطرات احتمالی حفاظت کنند.
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : وورد نوع فایل : word (..doc) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد صفحه : 20 صفحه
قسمتی از متن word (..doc) :
2 اراده_حتی براي ربات ها: چکیده: اختيار انسان از بخشي از تكامل انسان ها نسبت به حيوانات ناشی می شود: بعضي ربات های سودمند هم نوعي از اين اختيار را دارند و بايد آن ها را با همين ويژگي طراحي كنيم. اين اراده قابل تشخيص نمي باشد. برخي از agent ها داراي اراده ي بيشتري نسبت به بقيه هستند كه مي خواهيم به تحليل بيشتر اين موضوع و انواع اختيار بپردازيم. اهداف ما در وجه اول تكنولوژي (فني) مي باشند، براي مطالعه بيشتر نمونه هاي اختيار مي توانيد ربات هاي مفيد بسازيم اما با اين كار نمي خواهيم چهره جبر را بد كنيم براي مثال در مطالعه جنبه هاي اراده، مي توان عواملي كه سبب مي شود ربات ها، قابليت بيشتري داشته باشند را آورد. مابين اين انتخاب و انتخاب آگاهانه تفاوت قائل مي شويم هر دوي آن ها مهم مي باشند ولي انتخاب آگاهانه براي ربات ها مي تواند بسيار مهم باشد.هوشياري و اراده (اختيارات) به ساختار پيچيده اي نياز دارد. كامپيوتر هاي ساده داراي اراده ي بسيار پاييني اند اميدواريم با اين مطالب بتوانيم الگوهايي از اراده ي بشري براي روبات ها ايجاد كنيم كه به مدارهاي مشترك براي وضعيت خاص نياز دارند. ممكن است برخي از خوانندگان مجذوب اين تحقيق در مورد اراده ي انسان شوند كه توسط فرمول هاي منطقي به اثبات رسيده است. اين فرمول ها در اين بحث مطرح نمي شود بلكه در سيستم هاي پيشرفته رياضي مود استفاده قرار مي گيرد، كه در اين سيستم ها بدون در نظر گرفتن فرمول ها كار انجام مي شود ولي ممكن است مطلوب نباشد. 3 مقدمه : دو جنبه اختيار و اراده اراده ي اختياري در انسان در برنامه هاي كامپيوتري از دو ديدگاه بررسي مي شود از لحاظ خارجي مجموعه نتايجي است كه به طور متوالي مي توان به آن برسيم. براي مثال اين موضوع براي حالت هاي p در يك موقعيت انجام دهيم برابر است با فرض كه مي توان در اين حالت نوشابه ام را بخورم يا مي توانم از سقف خانه بالا بروم و بپرم دريك جس ديگر نمي توانم . در ساير حس ها در بخش 1و3 بحث مي شود. در يك موقعيت مخصوص برنامه شطرنج مي توان حريف خود را مات كنيم و مي توانيم اين اجازه را به حريف بدهيم x در con(p x s( چيست؟ معمولاً در انگليسي x عددي و چيزي مجهول است اما در حقيقت در اينجا ما چيز مجهولي نداريم بنابراين داريم براي مثال به اين استدلال كه : من مي توانم يك ميليون دلار تهيه كنم من مي توانم يك خانه جديد بخرم و ... در مهم ترين حالت poss (p s) به علت موقعيت عمل p در جهان پيرامون، وابسته مي باشد و به ساختار داخلي p بستگي ندارد. درون مايع شامل p داشتن poss (p s) مناسب است. براي مثال دانش آن به صورت تفسير اطلاعات بيان شده بستگي دراد. در يك شطرنج ساده در سه حركت مي توانيم مات شويم . برخي از برنامه هاي كامپيوتر يك poss (p s) وسيع و گسترده دارند مثل برنامه شطرنج به هر حال دانش poss به عنوان يك مجموعه ي محدود در كاربردهاي بهينه در ربات به كار مي رود و دانش ربات ها بايد داراي امكانات لازم همانند انسان باشند براي مثال يك ربات در رويارويي بايد مسئله داخل هاي زياد نداشته باشد ممكن است در آينده اين محدوديت ها كاهش يابد و راه حل هاي زيادي 4 را نسبت به مسئله رو به رو خود بيابد. مهارت هاي فلسفي در نظرات مقدماتي فلسفي : براي مثال يك ماشين يك برنامه كامپيوتري (كه كاملاً مشخص است ) را در نظر بگيريد كه شامل هيچ گونه برنامه تصادفي نمي باشد. بهترين سئوال براي مهندسي اين است كه آيا انسان ها داراي هوش بالايي هستند اگر پاسخ مثبت باشد بايد فرض كنيم كه انسان فاقد اراده و اختيار است كه آن مسئله سازگاري مي نامند. Daniel Dennet در سال 1984 ميلادي بيان كرد كه انسان داراي اراده اختيار از خود مي باشد اگر اعمال او به وسيله تصميم داخلي او صورت گرفته باشد هر چند كه اين عمل امري مبرهن تلقي گردد. ديدمن از جنبه هاي سازگاري مي باشد ولي نيازي به جبر اين مسئله نيست. صورت گرفتن يا از روي جبر عموماً با توحه به بندها توسط فيلسوفان مطالعه مي شود. هر چند باوجود اراده ي اختياري مردم آلمان شرقي كمبود اختيارات شهرونداني كه باعث هرج و مرج و بي نظمي شده را انكار نمي كنند. بحث ها بدون قاعده: اين هاهمه انواع و روش هاي مختلف اختيار هستند. يك ماشين مثل يك برنامه شطرنج اختيار دارد . يك سيستم مانند يك انسان مي تواند از اختيار بالايي برخوردار شود. يعني مي تواند همانند انسان و يا حتي فراتر از هوش او برود. مانند برخي از برنامه هاي شطرنج . يك برنامه شطرنج را در نظر بگيريد چند نوع حركت مي توانيد در آن داشته باشيد يك برنامه شطرنج معمولي با توجه به يك موقعيت يك سري فهرست حركت را با خود فرض مي كند. و با توجه به آن فهرست به هر حركت يك امتياز مي دهد و انتخاب خود را بر مبناي بالاترين امتياز انجام مي دهد. شايد حركت رخ را حركت خوبي تصور كنيد كه به نتيجه مي رسد. يك هدف مشخص ب 4 رنامه را تصور كنيد كه مي تواند براي نسبت دادن كل برنامه به مقدار كمي اراده است . اما اراده يك ماشين مي تواند خيلي بيشتر از ان باشد. خيلي مشخص است كه يك برنامه ي توانت كاري را به خوبي و كامل و بدون اشتباه انجام دهد. براي مثال : يك موقعيت را در نظر بگيريد كه بازيكن مشكي دارد و مي تواند بدون سنجيدن ارزش عددي آن حركت كند و بهترين حركت را انتخاب كند. مدل ربات هاي نايت (nite) و اراده و توانايي هاي آن ها: ربات هاي مدل nite مي توانند به صورت pass (p s) رفتار كنند. وقتي محدوديت ماشين هاي افزايش مي يابد سئوالات زيادي مطرح مي شود كه چه كارهايي مي تواند انجام دهند. به هر حال آن ها نمايش مفيدي از يك علم بشري كه نماينده دورن نگري يك مشخص باشد نيستند يا آن كه هر ماشيني كه به هدف خاصي مي رسد داراي اراده است. نظرات ما در يك نمايش بيشتر توجه به سيستم هاي اثر گذاردن روي ماشين ها و ربات هاي nite است . اين به دين معني نيست كه فقط بايد اراده را براي ربات ها در نظر بگيريم موارد اين بخش در (Hayes, mc carthy در سال 1969 ) در قسمت 4/2 بيان شده است كه به ماشين ها و موارد سيستم هايي که روي هم اثر مي گذارد مي پردازد . ( كه بر هر يك از ماشين ها نايت و ميزان درك فهم آن ها نشان داده شده است.) هر عدد صحيح يم مسئوليت را بر عهده مي گيرد و رفتار پويا تمام حالت و زمان ارزش آن ها توسط معادله هايي داده مي شود.
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : پاورپوینت نوع فایل : powerpoint (..pptx) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد اسلاید : 24 اسلاید
قسمتی از متن powerpoint (..pptx) :
بسم الله الرحمن الرحیم 1 ربات تعقیب صورت با میکروکنترلر و دو سروو موتور 2 « ساخت بخش الکترونیک » 3 مشخصات کلی برد: این برد دارای قطر 6/66 سانتیمتر بوده وبه صورت دایره ساخته شده است. برنامه توسط نرم افزار CODEVISION بر روی آی سی پروگرام شده است. 4 بخش الکترونیک شامل قسمتهای زیراست: 1-بخش میکروکنترلر 2-مبدل USB به سریال 3-راه انداز سروموتورها 4-گیرنده ی بی سیم 5-قابلیت نصب دو عدد سنسور 6-قابلیت کنترل زوم دوربین 7-کنترل قطع و وصل لیزر 8-کلید دیپ سوییچ 5
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : وورد نوع فایل : word (..doc) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد صفحه : 22 صفحه
قسمتی از متن word (..doc) :
آموزش ساخت ربات (میکروکنترلر) میکروکنترلر چیست: میکروکنترلر رو درواقع می توان یه کامپیوتر کوچولو در قالب یه چیپ برای کنترل وسایل الکترونیکی (در اینجا ربات) تلقی کرد. تفاوت میکروکنترلر با میکروپروسسور در اینه که میکروکنترلر دارای یک CPU ٫مقدار محدودی RAM ٬ ROM ٬ پورت های I/O و تایمر در درون خود می باشد در صورتی که میکروپروسسور فقط یه CPU هست و شما باید RAM, ROM ,... رو به صورت اجزای جانبی به اون متصل کنید (درست مثل CPU کامپیوتر). برای همین میکروکنترلرها تک منظوره ولی میکروپروسسورها همه منظوره هستند. با این تفاسیر میکروکنترلرها دارای کارایی های خاص خودشون مثلا در ماشین لباسشویی٬ ماکروویو٬ تلفن و البته ربات هاو... هستند یعنی جایی که استفاده از میکروپروسسور نه از نظر کارایی و نه از نظر اقتصادی عقلانیه! تازه فهمیدیم میکرو یعنی چی انتخاب میکرو(مناسب ربات ما: در انتخاب میکرو فاکتورهای زیادی دخیله: ۱-هزینه ۲-سرعت ۳-کارایی و قابلیت ها ۴-راحتی کار با آن و... در حال حاضر در بازار ایران میکروهای متنوعی ازجمله ۸۰۵۱ از اینتل٬ PIC از میکروچیپ تکنولوژی و AVR از شرکت ATMEL هواخواهان زیادی دارن. همچنین آمارها نشون داده که در ساخت ربات اکثرا از PIC استفاده شده (در آمریکا :)) ولی من می خوام این پروژه رو با AVR انجام بدم چون تقریبا کم هزینه (۳۵۰۰) هستش٬ هم کارایی های مناسبی داره٬ هم برنامه نویسی برا اون آسونه (هم C داره هم Basic تازه کلی هم نرم افزار Emulator, Simulator ,... داره) و تازه پروگرمر ائن بسیار ساده و کم خرجه. با این حال فکر نمی کنم نوع میکرو تفاوتی در نقشه مدار و.. بزاره بجز کد و کامپایلر میکرو که سعی می کنم مال PIC یا حتی ۸۰۵۱ رو هم در کنار AVR زمیمه کنم. پس کسایی که با AVR کار نکردن اصلا نگران نباشن.راستی یادم رفت بگم برا این ربات از AVR مدل Atmega32 استفاده خواهم کرد (مفت ۳۵۰۰ و برای آموزش برنامه نویسی اون با وجود کامپایلرهای متنوعی چون Bascom (بیسیک) و CodeVision (سی) من Bascom رو انتخاب می کنم تا تازه کارهای برنامه نویسی هم مشکلی نداشته باشن (بیسیک که دیگه کاری نداره!). فکر نمی کنم چیزی ناگفته مونده باشه! پس از جلسه بعد آموزش ساخت پروگرمر و یکم آموزش برنامه نویسی AVR ٬البته فقط در حد کار خودمون -ربات- رو خواهیم داشت. جلسه قبل کمی در مورد میکرو و میکروی مناسب کار خودمون صحبت کردیم. این جلسه می خوام به طور کلی تر راجع به قابلیت های میکروی AVR بخصوص مدل Atmega32 صحبت کنم. بزارین بعضی از قابلیت های مهم مربوط به کار خودمون رو بصورت لیست بنویسم: کارایی بالا و توان مصرف کم سرعت بسیار بالا نسبت به سایر میکروها 32K حافظه فلش داخلی قابل برنامه ریزی پایداری حافظه فلش: قابلیت 10000 بار نوشتن و پاک کردن 2K حافظه داخلی SRAM 2 تایمر-کانتر 8 بیتی و یک تایمر-کانتر 16 بیتی ..... برنامه نویسی Atmega32: همونطور که گفته بودم برای برنامه نویسی این میکرو از Basic و کامپایلر معروف Bascom استفاده می کنم (لینک دانلود این کامپایر رو آخر پست گذاشتم). چون من می خوام خیلی گزرا به چند تکنیک وتابع این زبان اون که در برنامه نویسی رباتمون استفاده میشه اشاره کنم اصلا وقت نمیشه درباره یکی یکی ابزارهای محیط این کامپایلر توضیح بدم. اما در آینده با آموزش پروپه های دیگه حتما اونا رو هم پوشش خواهم داد. همونطور می بینید فقط 7 تا منو از قرار File, Edit, Program, Options, Tools, Window, Help داره. منوی File, Edit, Window, Help تمام برنامه های ویندوز که با هم مو نمی زنه پس اینا هیچ :). منوی Options هم که از اسمش پیداست برای تنضیمات کامپایلر و معرفی نوع و مدل میکرو و.. هست که البته هنگام پروگرام کردن میکرومون سراغش میایم و توضیحات کافی رو میدم. می مونه منوی Program که درواقع گزینه هایی برای کامپایل کد, Syntax Check و شبیه سازی داره که به مجرد شروع برنامه نویسی باهمینا باید سروکله بزنیم.حتما Bascom رو دانلود کنید و یکم وارسیش کنید چون پس فردا که برگشتم دیگه تفره نمی رم و دیگه آموزش کد نویسی رو خواهیم داشت که اون هم یکی دو جلسه بیشتر طول نمی کشه و بعد میریم سر مباحث الکترونیکی رباتمون. اما باور کنبد لذت برنامه نویسی و سروکله زدن با میکرو اونم AVR چیزی کم از ساخت ربوت نداره بدنه یک برنامه در محیط Bascom: منظور از بدنه حداقل کد یک برنامه هستش بدون هیچ فرمانی) بدنه یک برنامه در محیط Bascom شامل تعیین نوع میکرو مورد استفاده٬ کریستال٬ پایان و گزینه های اختیاری دیگری است که در زیر معرفی میشن. معرفی میکرو: برای شروع یک برنامه در محیط Bascom ابتدا بایستی میکروی مورد نظر تعریف گردد. چون توصیه من در استفاده از مدل ATMEGA16|32|128 بود٬ بنابراین فعلا به علت زیق در همه چی فقط به تعریف همین ۳ مدل بسنده می کنم: $REGFILE = VAR 'فرم کلی تعریف٫ "وار" یه رشته معرف مدل خاص میکروی مورد نظر هستش $REGFILE = "M16def.dat" 'MEGA 16 MCU این برا مدل $REGFILE = "M32def.dat" 'MEGA 32 MCU این برا مدل $REGFILE = "M128def.dat" 'MEGA 128 MCU این برا مدل کریستال: برای مشخص کردن فرکانس کریستال (میکرو ها باید به یه قطعه خارجی بنام کریستال وصل بشن) استفاده شده برحسب هرتز از دستور CRYSTAL = X$ استفاده می نماییم X فرکانس کریستال استفاده شده بر حسب هرتز است. خوشبختانه AVR دارای یک کریستال 1MHZ داخلی هستش که واقعا یک نعمته! اما حتی برای استفاده از اون هم باید این دستور رو بکار ببریم. مثال: $CRYSTAL = 100000 '1MHz internal $CRYSTAL = 140000 '14MHz external یاداشت(اختیاری): گاهی نیاز است یاداشتهایی برای اطلاعات بیشتر در برنامه اضافه کنید٬ در Bascom هم مثل بیسیک می تونید با علامت " ' " یا REM اینکارو انجام بدید. درست مثل یادداشت های اضافی که من در مثالهای قسمتهای قبل استفاده کردم! مثال: Print "Hello World" 'این دستور بعدا معرفی میشه REM این هم یه مدل دیگه از یادداشت اختیاریه همچنین در پایان هر برنامه باید از کلمه END استفاده کنید که مثل یک حلقه بی پایان عمل می کنه (مثلا در سی باید همیشه یه حلقه درست کنی. یه کار تکراری) و دلیل استفادش چه در این کامپایر و برای این میکرو و چه در سایر کامپایلرها و برای میکروهای دیگه٬ اینه که سیستم برنامه میکرو با کامپیوتر فرق فوکوله و اگه از END یا حلقه بی پایان استفاده نکنیم برنامه همینطور میره پایین و سایر آدرس های حافظه میکرو رو به خیال ادامه برنامه میخونه که این باعث Error میشه دیگه! پس End یادتون نره!خوب دیگه از گزینه های اجباری بدنه تغریبا چیزی نموند و برای اینجلسه هم کافیه! جلسه بعد آموزش نحوه تعریف شرط و حلقه و ... در Bascom رو داریم پس حتما مطلب رو دنبال کنید. پیکربندی پورتها: همونطور که در شکل مقابل می بینید میکروی AVR (مدل ATMEGA32) داری ۴۰ پایه هستش که ۳۲ تا از پایه های اون می تونه برای چهارتا پورت موجود در اون استفاده میشه. این ۴ پورت مانند شکل به صورت PA, PB, PC, PD نامگزاری شده اند که البته هر کدام از این پورتها دارای ۸ پین (۸X۴=۳۲) هستند. که درواقع هر پورت رو باید به صورت یک بایت در نظر گرفت و هر پین رو به صورت یک بیت (حتما می دونید هر بایت، ۸ بیت هستش!) فرض کرد و هر کدوم از این ۳۲ پایه میکرو مربوط به پین خاصی از یک پورت است. در Bascom نماد پورتها به صورت portx که X يکی از حروف A..D هست بکار ميره و نماد پين های هر پورت هم به صورت portx.y که در اينجا X مثل بالا هستش و y شماره پين از ۰ تا ۷ ميباشه (۰تا۷ ميشه ۸تا). مثال: PortB = 10 'set portb to 10 PortC.0 = 0 'Set pin 0 of portC to 0 PortC.4 = 1 'Set pin 4 of PortC to 1 نکته دیگه که باید دقت کنید اینه که پورت ها یک بایتی هستند یعنی نهایت عددی که میشه در اونا قرار داد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) درمبنای باینری یا ۲۵۵ در مبنای دهدهی خودمون هست. وقتی عدد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) یا ۲۵۶ رو مثلا در پورت سی قرار بدیم تمام پین های این پورت ۱ میشن و اگر باز عدد ۱۷ معادل ۲(۰۰۰۱۰۰۰۱) رو در اون قرار بدیم (PortC=17) انگاه پینهای ۰ و ۴ این پورت یک خواهند شد. فکر کنم فهمیده باشید قضیه از چه قراره :) فقط باید یکم تبدیل باینری به دهدهی و برعکس رو بلد باشید... اما اگر هنوز کار میکروکنترلر رو درک نکردید و اصلا نمیدونید حالا یک شدن هر پین به چه درد می خوره اصلا نگران نباشید چون به موقع توضیح خواهم داد روباتیک روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد روباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد. برخلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردهای و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. علاوه براین، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می دهند. که سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربات دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد.، که عیوب کالاهای ساخته شده را تشخیص دهد. بعضی از رباتهای مورد استفاده در ساخت مدارهای الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداری علامتهای تثبیت مکان بر روی برد، می توانند اجزا بسیار کوچک را در جای مناسب قرار دهند. ساده ترین شکل رباهای سیار، برای رساندن نامه در ساختمانهای اداری یا جمع آوری و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسیر یک کابل قرار گرفته در زیر خاک یا یک مسیر رنگ شده که هرگاه حسگرهایشان در مسیر، یا فردی را پیدا کنند متوقف می شوند. رباتهای بسیار پیچیده تر رد محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می شود. روباتها همانند کامپیوترها قابلیت برنامه ریزی دارند.بسته به نوع برنامه ای که شما به آنها می دهید.کارها وحرکات مختلفی را انجام می دهند.رشته دانشگاهی نیز تحت عنوان روباتیک وجود دارد.که به مسایلی از قبیل سنسورها، مدارات ، فیدبکها،پردازش اطلاعات وبست وتوسعه روباتها می پردازد.روباتها انواع مختلفی دارند از قبیل روباتهای شمشیر باز، دنبال کننده خط،کشتی گیر، فوتبالیست،و روباتهای خیلی ریز تحت عنوان میکرو روباتها،روباتهای پرنده وغیره نیز وجود دارند. روباتها برای انجام کارهای سخت ودشواری که بعضی مواقع انسانها از انجام آنها عاجز یا انجام آنها برای انسان خطرناک هستند.مثل روباتهایی که در نیروگاهای هسته ای وجود دارند.،استفاده می شوند. کاری که روباتها انجام میدهند.، توسط میکرو پروسسرها(microprocessors) و میکروکنترلرها(microcontroller) کنترل می شود.با تسلط در برنامه نویسی این دو می توانید دقیقا همان کاری را که انتظار دارید روبات انجام دهد. روباتهایی شبیه انسان (human robotic)نیز ساخته شده اند.،آنها قادرند اعمالی شبیه انسان را انجام دهند.حتی بعضی از آنها همانند انسان دارای احساسات نیز هستند.بعضی از آنها شکلهای خیلی ساده ای دارند.آنها دارای چرخ یا بازویی هستند که توسط میکرو کنترلرها یا میکرو پرسسرها کنترل می شوند.در واقع میکروکنترلر یا میکرو پروسسر به مانند مغز انسان در روبات کار می کند.برخی از روباتها مانند انسانها وجانوران خون گرم در برخورد و رویارویی با حوادث ومثایل مختلف به صورت هوشمند از خود واکنش نشان می دهند.یک نمونه از این روباتها روبات مامور است. برخی روباتها نیز یکسری کارها را به صورت تکراری با سرعت ودقت بالا انجام می دهند مثل روبات هایی که در کارخانه های خودرو سازی استفاده می شوند.این گونه روبات کارهایی از قبیل جوش دادن بدنه ماشین ، رنگ کردن ماشین را با دقتی بالاتر از انسان بدون خستگی و وقفه انجام می دهند. ویژگیهای یک روبات یک روبات دارای سه مشخصه زیر است 1-داری حرکت وپویایی است 2-قابلیت برنامه ریزی جهت انجام کارهای مختلف را دارد 3-بعد از اینکه برنامه ریزی شد.قابلیت انجام وظایفش را به صورت خودکار دارد. ممکن است روزی فرا برسد که روباتها جای انسانها را در انجام کارها بگیرند.حتی بعضی از آنها ممکن است به صورت محافظ شخصی از جان انسانهادر مقابل خطرات احتمالی حفاظت کنند.
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : وورد نوع فایل : word (..doc) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد صفحه : 20 صفحه
قسمتی از متن word (..doc) :
2 اراده_حتی براي ربات ها: چکیده: اختيار انسان از بخشي از تكامل انسان ها نسبت به حيوانات ناشی می شود: بعضي ربات های سودمند هم نوعي از اين اختيار را دارند و بايد آن ها را با همين ويژگي طراحي كنيم. اين اراده قابل تشخيص نمي باشد. برخي از agent ها داراي اراده ي بيشتري نسبت به بقيه هستند كه مي خواهيم به تحليل بيشتر اين موضوع و انواع اختيار بپردازيم. اهداف ما در وجه اول تكنولوژي (فني) مي باشند، براي مطالعه بيشتر نمونه هاي اختيار مي توانيد ربات هاي مفيد بسازيم اما با اين كار نمي خواهيم چهره جبر را بد كنيم براي مثال در مطالعه جنبه هاي اراده، مي توان عواملي كه سبب مي شود ربات ها، قابليت بيشتري داشته باشند را آورد. مابين اين انتخاب و انتخاب آگاهانه تفاوت قائل مي شويم هر دوي آن ها مهم مي باشند ولي انتخاب آگاهانه براي ربات ها مي تواند بسيار مهم باشد.هوشياري و اراده (اختيارات) به ساختار پيچيده اي نياز دارد. كامپيوتر هاي ساده داراي اراده ي بسيار پاييني اند اميدواريم با اين مطالب بتوانيم الگوهايي از اراده ي بشري براي روبات ها ايجاد كنيم كه به مدارهاي مشترك براي وضعيت خاص نياز دارند. ممكن است برخي از خوانندگان مجذوب اين تحقيق در مورد اراده ي انسان شوند كه توسط فرمول هاي منطقي به اثبات رسيده است. اين فرمول ها در اين بحث مطرح نمي شود بلكه در سيستم هاي پيشرفته رياضي مود استفاده قرار مي گيرد، كه در اين سيستم ها بدون در نظر گرفتن فرمول ها كار انجام مي شود ولي ممكن است مطلوب نباشد. 3 مقدمه : دو جنبه اختيار و اراده اراده ي اختياري در انسان در برنامه هاي كامپيوتري از دو ديدگاه بررسي مي شود از لحاظ خارجي مجموعه نتايجي است كه به طور متوالي مي توان به آن برسيم. براي مثال اين موضوع براي حالت هاي p در يك موقعيت انجام دهيم برابر است با فرض كه مي توان در اين حالت نوشابه ام را بخورم يا مي توانم از سقف خانه بالا بروم و بپرم دريك جس ديگر نمي توانم . در ساير حس ها در بخش 1و3 بحث مي شود. در يك موقعيت مخصوص برنامه شطرنج مي توان حريف خود را مات كنيم و مي توانيم اين اجازه را به حريف بدهيم x در con(p x s( چيست؟ معمولاً در انگليسي x عددي و چيزي مجهول است اما در حقيقت در اينجا ما چيز مجهولي نداريم بنابراين داريم براي مثال به اين استدلال كه : من مي توانم يك ميليون دلار تهيه كنم من مي توانم يك خانه جديد بخرم و ... در مهم ترين حالت poss (p s) به علت موقعيت عمل p در جهان پيرامون، وابسته مي باشد و به ساختار داخلي p بستگي ندارد. درون مايع شامل p داشتن poss (p s) مناسب است. براي مثال دانش آن به صورت تفسير اطلاعات بيان شده بستگي دراد. در يك شطرنج ساده در سه حركت مي توانيم مات شويم . برخي از برنامه هاي كامپيوتر يك poss (p s) وسيع و گسترده دارند مثل برنامه شطرنج به هر حال دانش poss به عنوان يك مجموعه ي محدود در كاربردهاي بهينه در ربات به كار مي رود و دانش ربات ها بايد داراي امكانات لازم همانند انسان باشند براي مثال يك ربات در رويارويي بايد مسئله داخل هاي زياد نداشته باشد ممكن است در آينده اين محدوديت ها كاهش يابد و راه حل هاي زيادي 4 را نسبت به مسئله رو به رو خود بيابد. مهارت هاي فلسفي در نظرات مقدماتي فلسفي : براي مثال يك ماشين يك برنامه كامپيوتري (كه كاملاً مشخص است ) را در نظر بگيريد كه شامل هيچ گونه برنامه تصادفي نمي باشد. بهترين سئوال براي مهندسي اين است كه آيا انسان ها داراي هوش بالايي هستند اگر پاسخ مثبت باشد بايد فرض كنيم كه انسان فاقد اراده و اختيار است كه آن مسئله سازگاري مي نامند. Daniel Dennet در سال 1984 ميلادي بيان كرد كه انسان داراي اراده اختيار از خود مي باشد اگر اعمال او به وسيله تصميم داخلي او صورت گرفته باشد هر چند كه اين عمل امري مبرهن تلقي گردد. ديدمن از جنبه هاي سازگاري مي باشد ولي نيازي به جبر اين مسئله نيست. صورت گرفتن يا از روي جبر عموماً با توحه به بندها توسط فيلسوفان مطالعه مي شود. هر چند باوجود اراده ي اختياري مردم آلمان شرقي كمبود اختيارات شهرونداني كه باعث هرج و مرج و بي نظمي شده را انكار نمي كنند. بحث ها بدون قاعده: اين هاهمه انواع و روش هاي مختلف اختيار هستند. يك ماشين مثل يك برنامه شطرنج اختيار دارد . يك سيستم مانند يك انسان مي تواند از اختيار بالايي برخوردار شود. يعني مي تواند همانند انسان و يا حتي فراتر از هوش او برود. مانند برخي از برنامه هاي شطرنج . يك برنامه شطرنج را در نظر بگيريد چند نوع حركت مي توانيد در آن داشته باشيد يك برنامه شطرنج معمولي با توجه به يك موقعيت يك سري فهرست حركت را با خود فرض مي كند. و با توجه به آن فهرست به هر حركت يك امتياز مي دهد و انتخاب خود را بر مبناي بالاترين امتياز انجام مي دهد. شايد حركت رخ را حركت خوبي تصور كنيد كه به نتيجه مي رسد. يك هدف مشخص ب 4 رنامه را تصور كنيد كه مي تواند براي نسبت دادن كل برنامه به مقدار كمي اراده است . اما اراده يك ماشين مي تواند خيلي بيشتر از ان باشد. خيلي مشخص است كه يك برنامه ي توانت كاري را به خوبي و كامل و بدون اشتباه انجام دهد. براي مثال : يك موقعيت را در نظر بگيريد كه بازيكن مشكي دارد و مي تواند بدون سنجيدن ارزش عددي آن حركت كند و بهترين حركت را انتخاب كند. مدل ربات هاي نايت (nite) و اراده و توانايي هاي آن ها: ربات هاي مدل nite مي توانند به صورت pass (p s) رفتار كنند. وقتي محدوديت ماشين هاي افزايش مي يابد سئوالات زيادي مطرح مي شود كه چه كارهايي مي تواند انجام دهند. به هر حال آن ها نمايش مفيدي از يك علم بشري كه نماينده دورن نگري يك مشخص باشد نيستند يا آن كه هر ماشيني كه به هدف خاصي مي رسد داراي اراده است. نظرات ما در يك نمايش بيشتر توجه به سيستم هاي اثر گذاردن روي ماشين ها و ربات هاي nite است . اين به دين معني نيست كه فقط بايد اراده را براي ربات ها در نظر بگيريم موارد اين بخش در (Hayes, mc carthy در سال 1969 ) در قسمت 4/2 بيان شده است كه به ماشين ها و موارد سيستم هايي که روي هم اثر مي گذارد مي پردازد . ( كه بر هر يك از ماشين ها نايت و ميزان درك فهم آن ها نشان داده شده است.) هر عدد صحيح يم مسئوليت را بر عهده مي گيرد و رفتار پويا تمام حالت و زمان ارزش آن ها توسط معادله هايي داده مي شود.
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : وورد نوع فایل : word (..doc) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد صفحه : 26 صفحه
قسمتی از متن word (..doc) :
1 چکیده این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد. بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید. مقدمه مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد: 2 داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه اي دو بعدی مسیرهاكه شامل موانع ساكن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسير بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است. با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند. 1.اهداف مختلف بهينه سازي و تغييرات اهداف 2. عدم قطعیت ها در محیط ها 3. محدوديت هاي متفاوت براي منابع محاسباتي مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش هاي زيادي براي ايجاد يك مسير بهينه از قبيل برنامه ريزي ديناميك و روش هاي تبدیل مسافت گزارش شده است . در روش برنامه ريزي ديناميك اگر نقطه ي شروعSP و نقطه ي هدف GP باشد ، نقطه ي زیر هدف IP است.و روش توليد مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما بايد تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است. محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست. 3 الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند. می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور . در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است. ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند : در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است. 1.مسیریابی مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است : در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و ... میباشد . ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد . 4 با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این بررسی از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است . همچنین الگوریتم های ژنتیک و نیز دیگر روش های مشابه به منظور بهینه سازی مصرف انرژی روبات ،مسیر تغییر زاویه ازوی روبات ،زمان حرکت روبات و... قابل استفاده می باشند . 2.الگوریتم ژنتیک GA در سال 1975 توسط Holland بر پایه تقلیدی از تکامل طبیعی یک جمعیت پایه ریزی شد به نحوی که کروموزوم ها به منظور خلق نسل جدید اجازه تولید مجدد داشته و جهت بقاء در نسل آینده به رقابت می پردازند.با گذشت زمان ،بر روی نسل ها ، fitness بهبود می یابد و در نهایت بهترین راه حل قابل حصول است .اولین جمعیت p(0) به طور تصادفی با 0و1 کد می شود در هر نسل ،t، مناسبترین عناصر برای حضور در mating pool انتخاب می شوند و با سه عملگر پایه ای ژنتیک ؛ تولید مثل،ادغام و جهش ؛ جهت تولید نسل جدید تکامل می یابند .بر پایه بقاء بهترین هامی توان نتیجه گرفت کروموزوم های بدست آمده با استفاده از روشی منتخب بهترین کروموزوم ها قابل حصول می باشند. از جمله مزایای GA که این روش را جهت بکارگیری آن در مورد انتخاب متغیر مناسب می نماید می توان به توانایی پیدا کردن بهینه عمومی با سرعت بالا،امکان جستجو موازی چند نقطه و نیز فرار از بهینه های محلی اشاره نمود.
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات دسته بندی : ppt نوع فایل : powerpoint (..ppt) ( قابل ويرايش و آماده پرينت ) تعداد اسلاید : 31 اسلاید
قسمتی از متن powerpoint (..ppt) :
به نام خداوند جان و خرد دسته بندي ربات ها و سيستم هاي کاري آنها : مقدمه اي بر رباتيك -1 مقدمه اتوماسيون در بخشهاي مختلف صنعت و كارهاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه مي باشد. بيش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آنها تمامي پروسه ها اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمي گذرد. اما در چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه اي بوده ايم كه طراحي، ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و استفاده از سيستمهاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم مي رسد. ما تحولات عظيم و چشمگير آن در سالهاي اخير بوقوع پيوسته است. رباتها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار مي روند. رباتها آن دسته از ماشينهاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصميم گيري و ايجاد و كنترل فعاليتهاي از پيش تعيين شده را دارند. شكل 1 : نمونه اي از استفاده از ربات در صنعت 2- تعريف ربات دو تعريف موجود در رابطه با كلمه ربات از قرار زير مي باشند[9] : 1- تعريفــي كه توسط Concise Oxford Dic . صورت گرفتــه است؛ ماشيني مكانيكي با ظاهر يك انسان كه باهوش و مطيع بوده ولي فاقد شخصيت است. اين تعريف چندان دقيق نيست، زيرا تمام رباتهاي موجود داراي ظاهري انساني نبوده و تمايل به چنين امري نيز وجود ندارد. 2- تعريفي كه توسط مؤسسه ربات آمريكا صورت گرفته است؛ وسيله اي با دقت عمل زياد كه قابل برنامه ريزي مجدد بوده و توانايي انجام چند كار را دارد و براي حمل مواد، قطعات، ابزارها يا سيستم هاي تخصصي طراحي شده و داراي حركات مختلف برنامه ريزي شده است و هدف از ساخت آن انجام وظايف گوناگون مي باشد. 3- دسته بندي رباتها رباتها در سطوح مختلف دو خاصيت مشخص را دارا مي باشند : 1- تنوع در عملكرد 2- قابليت تطبيق خودكار با محيط به منظور دسته بندي رباتها لازم است كه قادر به تعريف و تشخيص انواع مختلف آنــــــها باشيم. سه دسته بندي مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندي اتحاديــــــه رباتهاي ژاپني، دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا و دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي.[9 ] 1-3 - دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني انجمن رباتهاي صنعتي ژاپن، رباتها را به شش گروه زير تقسيم مي كند : 1 - يك دست مكانيكي كه توسط اپراتور كار مي كند : وسيله اي است كه داراي درجات آزادي متعدد بوده و توسط عامل انساني كار مي كند . 2- ربات با تركيبات ثابت : اين دسته رباتها با تركيبات ثابت طراحي مي شوند. در اين حالت يك دست مكانيكي كارهاي مكانيكي را با قدمهاي متوالي تعريف شده انجام مي دهد و به سادگي ترتيب كارها قابل تغيير نيست.
لینک دانلود و خرید پایین توضیحات
